Pour entrer dans les Salons Royaux du Palais, on monte le Scalone d'onore, un escalier monumental conçu par Giuseppe Piermarini dans les années 1770 à la demande de Marie-Thérèse d'Autriche. En fait, il n'y avait pas d'entrée monumentale dans l'édifice gothique tardif avant la reconstruction du Palais en 1777.
Dans les premiers mois de 1769, le grand architecte du Palais Royal de Caserte, Luigi Vanvitelli, arrive à Milan, accompagné d'un élève encore peu connu à l'époque, Giuseppe Piermarini de Foligno. Les deux architectes se sont retrouvés à Habsbourg Milan, une ville animée par une nouvelle ferveur réformatrice, également d'un point de vue architectural. En fait, une reconstruction néoclassique de la ville était en cours basée sur l'annulation de l'aspect urbain d'origine dont le Palais Royal, puis le Palais Ducal, était le point focal. Le penchant typiquement habsbourgeois pour la sobriété, la rigueur et la prudence économique fait que le projet de Vanvitelli de réaménagement du Palazzo est abandonné pour faire place à son élève Piermarini qui devient ainsi architecte de la cour. C'est à son intervention, dans la seconde moitié des années soixante-dix du XVIIIe siècle, que l'on doit l'aspect néoclassique actuel du Palais, la place royale, le passage des salles devenues les Appartements Royaux et le magnifique Grand Escalier. Certes, le Scalone s'inspire de celui du maître construit au Palais Royal de Caserte, mais remodèle le dialogue typiquement vanvitellien entre langage baroque et néoclassique à travers une nouvelle sobriété et une rigueur architecturale déduites de la leçon européenne des cours royales. En ce sens, le Scalone est la pleine expression du néoclassicisme milanais où prédominent l'ordre et la majesté sobre. Le Scalone crée ainsi un chemin d'ascension vers la Sale Reali, un mouvement couronné par la décoration de fresques au plafond d'Andrea Appiani représentant l'Aurore, comme pour donner un nouveau réveil et une nouvelle vie à la ville et au Palais lui-même dont il représente.

Le style de Giuliano Traballesi - l'un des peintres de fresques les plus réussis du milieu artistique milanais avec Martin Knoller - se caractérise par la recherche d'équilibre et la sobriété du mouvement néoclassique. Peintre au goût décoratif exquis, amateur de demi-teintes et de couleurs claires, avec un empâtement Tiepolesque, il a créé la fresque d'Aurore qui embellit la voûte du Grand Escalier du Palazzo Reale, conçu par Giuseppe Piermarini.

La fresque représente l'image d'une jeune femme ailée, qui porte haut un flambeau, entourée de quatre angelots portant un mélange de roses et de marguerites de diverses couleurs, tandis que le char du Soleil conduit par Apollon domine le fond de lumière.
Le personnage féminin représente Aurore, la déesse romaine (Eos pour les Grecs) qui ouvre les portes du jour après avoir attelé les chevaux au char du Soleil et qui verse la rosée sur la terre, annonçant le matin au monde.

Le portrait de Lady Venetia Digby en tant qu'allégorie de la Prudence est à la fois un souvenir d'une beauté fraîche et un authentique "monument" symbolique aux vertus de la dame, probablement exécuté immédiatement après sa mort prématurée en 1633.

Trois amours portent une couronne de laurier sur la tête de la noble, un hommage à sa vertu. Vêtue d'un grand manteau rouge "à l'ancienne" mais avec une coiffure et des bijoux qui correspondent à la mode de son temps, la dame de compagnie est assise sur un simple bloc carré de pierre, symbole de solidité morale.

Lady Venetia caresse deux colombes blanches, symbole d'innocence et de fidélité conjugale, tout en tenant dans sa main droite un serpent, attribut traditionnel de la vertu de Prudence. A gauche, trois figures allégoriques gisent vaincues au sol : au fond, Fraude, aux deux visages, enchaînée ; plus loin, l'amour profane, les yeux bandés, et un autre cupidon en larmes, la torche éteinte et les jambes terminées par une queue de serpent, allusion au péché.

En mars 1804, le vice-président de la République, Francesco Melzi d'Eril, commande au mosaïste romain Giacomo Raffaelli (1753-1836) la création d'un majestueux centre de table pour décorer le banquet offert par le vice-roi Eugène de Beauharnais en hommage au nouveau souverain, qui devait avoir lieu dans la salle des Cariatides du Palazzo Reale à l'occasion du couronnement de Napoléon Bonaparte comme roi d'Italie le 26 mai 1805.

La pièce maîtresse est constituée d'un triptyque grandiose formé d'un élément central de 9 mètres, flanqué de deux éléments jumeaux de 1,60 mètre chacun. Il représente un cirque romain imaginaire avec le temple de Jupiter au centre, autour duquel les chars d'Apollon et de Diane se poursuivent. Sur la colonne vertébrale du cirque deux obélisques entourés de sphinx et deux colonnes honorifiques en albâtre. Enfin, une succession d'amphores, de vases et d'angelots empruntés à l'Antiquité classique.

Le triptyque est complété par deux éléments latéraux symétriques qui se composent respectivement d'un temple central entouré de quatre colonnes égyptiennes en porphyre qui supportent autant de coupes en agate finement sculptées. Pour faire varier la symétrie parfaite seules les statues des dieux qui sont, dans un cas, Bacchus et Minerve et, dans l'autre, Esculape et Cérès.

Le néoclassicisme, très aimé par le nouveau souverain, rencontre l'éclectisme typique de la Rome du XVIIIe siècle dans l'utilisation d'innombrables matériaux et couleurs tels que le marbre blanc de Carrare, le porphyre égyptien, le précieux lapis-lazuli et les pierres de malachite et d'albâtre combinés à des métaux comme l'or. et bronze.

Cependant, la souveraineté napoléonienne en Italie n'a duré que dix ans et après son épilogue, Milan a vu le retour du gouvernement des Habsbourg qui a entraîné le changement de goût et la désuétude conséquente de la pièce maîtresse monumentale.
Celui-ci reste dans l'oubli des armoires jusqu'à ce qu'en 1919, le bâtiment et tous ses objets d'art soient vendus à l'État par Vittorio Emanuele III de Savoie. Trois ans plus tard, l'historien de l'art Roberto Papini tombe sur la découverte fortuite des pièces du centre de table.

Le parterre a ainsi été remonté dans les années 1920 pour redonner toute sa splendeur au chef-d'œuvre oublié.

La pièce maîtresse a été au centre d'un important projet de restauration qui voit toute sa recomposition dans la Sala delle Quattro Colonne avec un nouvel aménagement.

Les horloges sont des exemples d'un grand intérêt artistique, portant la signature de Francesco Manfredini et le titre d'Horloger du Roi : l'horloge des Sabines, l'horloge de la Muse Polimnia et l'horloge d'Apollon et de Diane - portant la signature de Manfredini sur le cadran - sont toutes conservées au Palais Royal et remontent aux premières années d'activité de la Manufacture Eugenia, fondée à Milan en 1807 par les trois frères Manfredini à la demande du vice-roi d'Italie Eugenio de Beauharnais. Notamment l'horloge des Sabines, dont le nom dérive du tableau Le Sabine de Jacques-Louis David, que les Manfredini ont dû admirer lors de leur séjour à Paris. La montre date de 1807, l'année où Francesco Manfredini a été nommé Horloger du Roi - le cadran porte la signature "Manfredini Orolo.ro del Re a Milano".

La double attribution de l'horloge à pendule se justifie par l'existence de quelques similitudes et affinités de style avec les modèles horlogers de fabrication française (notamment avec ceux produits par Claude Galle et Pierre-Philippe Thomier). En fait, plusieurs exemplaires d'une même montre ont été identifiés, tous similaires les uns aux autres, mais signés par des artisans différents.
L'horloge Sabine, par exemple, a un exemple jumeau maintenant exposé dans le Green Drawing Room du château de Windsor et datant également d'environ 1806. Les deux horloges n'ont que quelques différences dans la frise inférieure : dans la version milanaise, il n'y a en fait pas de groupe des quatre caractères à droite (symétrique au groupe de gauche), qui est plutôt présent dans la version anglaise.

En 1743, les Bâtiments du Roi commandent à Jean-François de Troy la réalisation d'une série de tapisseries pour la Manufacture des Gobelins. Le thème de la série L'histoire de Jason et Médée est tiré du VIIe livre des Métamorphoses d'Ovide. L'ensemble du cycle est composé de sept tapisseries représentant des scènes du mythe grec : Jason promet la foi à Médée ; Jason apprivoise les taureaux ; Les soldats aux dents de dragon retournent leurs armes les uns contre les autres ; Jason prend la Toison d'Or ; Le mariage de Jason et Creusa ; Creusa est tuée par la robe magique que Médée lui a donnée ; Médée poignarde ses deux fils par Jason, met le feu à Corinthe et part pour Athènes.

Plusieurs séries ont été réalisées sur le même thème. La première série complète, tissée en laine et soie entre 1750 et 1754, fut commandée aux Gobelins par le Garde-Meuble de la Couronne en 1758. En 1770, les tapisseries furent utilisées pour décorer le pavillon érigé en Strasbourg pour l'entrée en France de Marie-Antoinette comme épouse de Louis XVI. En 1775, l'ensemble de la série fut offert par Louis XV à l'archiduc Maximilien d'Autriche, fils de Marie-Thérèse d'Autriche et frère de Marie-Antoinette. L'archiduc, à son tour, l'envoya au Palazzo Reale de Milan.

La série resta à Milan sous le règne d'Eugène de Beauharnais, neveu de Napoléon et vice-roi d'Italie. Durant la Restauration, les tapisseries de Jason, à l'exception d'une - Jason apprivoisant les taureaux - encore attestée au Palais Royal en 1900, furent temporairement déplacées à la Villa Royale de Monza pour laisser place à la série des Actes des Apôtres de Raphaël, au moins jusqu'en 1908, date à laquelle ils retournèrent dans les salles des tapisseries du Palais Royal et y furent conservés jusqu'en 1943. L'ensemble de la série fut ensuite déplacé dans la salle de la table en marbre vert (alors salle des tapisseries) au deuxième étage de la Villa Carlotta à Tremezzo, pour protéger des bombardements des alliés. En 2000, les tapisseries sont revenues au Palais Royal dans le cadre du projet du Musée du Palais Royal, qui a vu une première réorganisation des salles historiques.