El museo, instalado en las pasarelas del sótano del castillo aragonés construido en 1470 por Pirro del Balzo , está dedicado en particular a la colonia latina de Venusia, fundada en el 291 a. C. Se ilustran las fases más antiguas de la presencia humana en el territorio de Venosa, como lo demuestra el fragmento de fémur de homo erectus (hace unos 300.000 años), entre los más antiguos encontrados en Europa.Las monedas, los elementos de decoración arquitectónica, la cerámica nos permiten definir y seguir la historia política y cultural de la ciudad romana hasta el etapas posteriores exhibió la colección de inscripciones funerarias y públicas, estas últimas documentan importantes obras creadas por los magistrados de Venusia. Interesante es la colección de lápidas conmemorativas inscritas en lengua osca que, en la cercana Bantia (Banzi), durante el siglo I a. C., formaban un templum augural: un espacio abierto y consagrado, donde los auspicios se dibujaban a través del vuelo de los pájaros. Epígrafes ilustrados y arcosolios atestiguan el establecimiento de una importante comunidad judía que, entre los siglos IV y IX d.C., enterraba a sus muertos en catacumbas contiguas a las cristianas.