Das Historische Museum der Infanterie befindet sich auf der Piazza Santa Croce di Gerusalemme 9 zwischen dem Historischen Museum der Granatieri di Sardegna und dem Nationalmuseum für Musikinstrumente im Stadtteil Esquilino in Rom.

Das Museum ist in drei Bereiche unterteilt: Waffen, Flaggen und Uniformen sowie eine Bibliothek und ein historisches Archiv, ein Schrein, 35 Räume mit 5 Galerien und Korridoren. Die verschiedenen Abteilungen umfassen verschiedene Bereiche, darunter: verschiedene militärische Spezialisierungen (Waffenspezialisierung und Kolonialspezialisierung), Erster und Zweiter Weltkrieg und Waffenkammer. Darüber hinaus verfügt das Museum über verschiedene Spenden und Ankäufe, Gemälde, Zeichnungen und Skulpturen, darunter die Statue des Partente von B. Poidimani im Erdgeschoss und der "Erlöser am Kreuz" von Edmondo Furlan im Schrein.

Nach einer Schließung zur Renovierung wurde das Museum am 9. September 2016 mit einer Ausstellung zum Ersten Weltkrieg wiedereröffnet.

Ab diesem Jahr wurde es als Ausstellungsraum für Ausstellungen genutzt. Derzeit beherbergt der zweite Stock die Ausstellung "Andy Warhol Universo Warhol".

Ab nächstem Jahr wird auch der erste Stock für Ausstellungen zur Verfügung stehen.