Le musée historique de l'infanterie est situé place Santa Croce di Gerusalemme 9, entre le musée historique des grenadiers de Sardaigne et le musée national des instruments de musique, dans le quartier de l'Esquilino à Rome.

Le musée est divisé en trois secteurs : armes, drapeaux et uniformes, et comprend une bibliothèque, des archives historiques, un sanctuaire, 35 salles avec 5 galeries et des couloirs. Les différents départements couvrent divers domaines, notamment : différentes spécialisations militaires (spécialités de l'arme et spécialités coloniales), guerres mondiale et arsenaux. De plus, le musée comprend divers dons et acquisitions, peintures, dessins et sculptures, dont la statue du Partente de B. Poidimani située au rez-de-chaussée et le "Rédempteur sur la croix" d'Edmondo Furlan situé dans le sanctuaire.

Après une fermeture pour rénovation, le musée rouvre le 9 septembre 2016 avec une exposition sur la Première Guerre mondiale.

Cette année, il a été aménagé en espace d'exposition pour les expositions. Pour l'instant, le deuxième étage accueille l'exposition "Andy Warhol Universo Warhol".

A partir de l'année prochaine, le premier étage sera également disponible pour l'exposition.