El museo histórico de la Infantería se encuentra en la plaza Santa Croce di Gerusalemme 9, entre el museo histórico de los granaderos de Cerdeña y el museo nacional de instrumentos musicales, en el barrio Esquilino de Roma.

El museo está dividido en tres secciones: armas, banderas y uniformes, y consta de una biblioteca y archivo histórico, un santuario, 35 salas con 5 galerías y pasillos. Los diferentes departamentos abarcan diversos sectores, como: especialidades militares (especialidades del arma y especialidades coloniales), guerras mundiales y armería. Además, el museo cuenta con diversas donaciones y adquisiciones, pinturas, dibujos y esculturas, entre las que se encuentran la estatua del Partente de B. Poidimani en la planta baja y el "Redentore sulla croce" de Edmondo Furlan en el santuario.

Tras un cierre por reformas, el museo reabre el 9 de septiembre de 2016 con una exposición sobre la Primera Guerra Mundial.

A partir de este año, se ha destinado como espacio expositivo para exposiciones. Por ahora, el segundo piso alberga la exposición "Andy Warhol Universo Warhol".

A partir del próximo año, también estará disponible para exposición el primer piso.