Das Museum, das 1981 für die Öffentlichkeit zugänglich gemacht wurde, befindet sich im fünfhundertjährigen Palazzo Panichi, der auf den Piazza Arringo im historischen Zentrum von Ascoli Piceno blickt. Das Museum ist in drei Abschnitte unterteilt, die sich über die drei Etagen des Palastes erstrecken. Durch die Funde der reichen städtischen Sammlung von Ascoli, die 1865 auf der Grundlage der Spende des Bischofs Mazzoni aus dem 18. Jahrhundert geschaffen wurde, und die Funde aus jüngsten Ausgrabungen bietet es einen außergewöhnlichen archäologischen Überblick über das Gebiet von Ascoli und hebt die besonderen Merkmale des südlichen Piceno hervor.

Der Besichtigungsrundgang beginnt im zweiten Stock, wo Funde aus prähistorischen Komplexen vom Paläolithikum bis zur Bronzezeit ausgestellt sind. Besonders interessant ist die Ausstellung im ersten Stock, die Funde aus den picenischen Komplexen zeigt und die Vielfalt und Besonderheiten der kulturellen Aspekte dieses Gebiets im 1. Jahrtausend v. Chr. illustriert. Das Erdgeschoss, das auch Überreste antiker Mauerstrukturen vor Ort musealisiert, beherbergt Funde aus der römischen Zeit. Der Museumsrundgang endet mit dem Besuch des nahe gelegenen ausgestatteten Bereichs im Erdgeschoss des Palazzo dei Capitani, der auf den wunderschönen Piazza del Popolo blickt, und dem Besuch der noch sichtbaren römischen Monumente wie dem Theater und der Porta Gemina, die in einigen Fällen auch in spätere Strukturen eingebunden sind, wie im Fall des Tempels, dessen Strukturen in den Umfassungsmauern der Kirche San Venanzio lesbar sind.