Le Musée, ouvert au public en 1981, est hébergé dans le Palazzo Panichi du XVIe siècle donnant sur la Piazza Arringo dans le centre historique d'Ascoli Piceno. Le Musée est divisé en trois sections avec un parcours chronologique qui se déploie à travers les trois étages du palais. À travers les artefacts de la riche collection civique d'Ascoli, créée en 1865 sur la base du don du XVIIIe siècle de l'évêque Mazzoni, et les découvertes des fouilles récentes, il offre une vue archéologique extraordinaire du territoire ascolan et met en évidence les caractéristiques particulières du sud du Picenum.

Le parcours de la visite commence au deuxième étage où sont exposés les artefacts provenant des complexes préhistoriques du Paléolithique à l'Âge du Bronze. L'exposition dédiée, au premier étage, aux artefacts provenant des complexes de l'âge picène, qui illustrent la pluralité et la spécificité des aspects culturels de ce territoire au Ier millénaire av. J.-C. Le rez-de-chaussée, qui comprend également des vestiges de structures murales anciennes muséifiées sur place, abrite les artefacts de l'époque romaine. Le parcours muséal se termine par la visite du site équipé voisin au rez-de-chaussée du Palazzo dei Capitani, donnant sur la magnifique Piazza del Popolo, et par la visite des monuments romains encore visibles, tels que le Théâtre et la Porta Gemina, parfois même intégrés dans des structures ultérieures comme dans le cas du Temple dont les structures sont lisibles dans les murs périphériques de l'église de San Venanzio.