El Museo, abierto al público en 1981, está ubicado en el Palazzo Panichi del siglo XVI que da a la Piazza Arringo en el centro histórico de Ascoli Piceno. El Museo se divide en tres secciones con un recorrido cronológico que atraviesa los tres pisos del palacio. A través de los hallazgos de la riquísima colección cívica de Ascoli, creada en 1865 sobre la base de la donación del siglo XVIII del Obispo Mazzoni, y los descubrimientos de excavaciones recientes, ofrece una extraordinaria visión arqueológica del territorio ascolano y destaca las características peculiares del piceno meridional.

El recorrido comienza en el segundo piso donde se exhiben los hallazgos de los complejos prehistóricos desde el Paleolítico hasta la Edad del Bronce. Es particularmente interesante la exposición dedicada, en el primer piso, a los hallazgos de los complejos de la época picena, que ilustran la pluralidad y peculiaridad de los aspectos culturales de esta región en el primer milenio a.C. La planta baja, que también incluye restos de antiguas estructuras murales musealizadas en el lugar, alberga los hallazgos de la época romana. El recorrido del museo se completa con la visita a la cercana área equipada en la planta baja del Palazzo dei Capitani, con vistas a la hermosa Piazza del Popolo, y con la visita a los monumentos romanos aún visibles, como el Teatro y la Porta Gemina, en algunos casos incluso incorporados en estructuras posteriores como en el caso del Tempio cuyas estructuras son legibles en los muros perimetrales de la Iglesia de San Venanzio.