Le Palazzetto Baviera surplombe la Piazza del Duca et a été construit par la volonté de Giovanni Giacomo Baviera, oncle maternel et lieutenant de Giovanni della Rovere, en même temps que la Rocca, peut-être sur un projet de Baccio Pontelli, comme le suggère la proportion harmonieuse de la petite cour. Giovanni Baviera est arrivé à Senigallia à la fin de 1474 pour prendre possession de l'État au nom de Giovanni della Rovere. La famille Baviera a immédiatement assumé un rôle de premier plan dans la noblesse senigallienne. Le bâtiment est devenu la propriété de la famille en 1512 et le resta jusqu'en 1956, date à laquelle la famille Baviera en fit don avec le mobilier à la municipalité de Senigallia.

Construit puis adapté entre la fin du XVe siècle et la première décennie du XVIe siècle, le Palazzetto Baviera reproduit, dans le petit cloître et dans l'atmosphère sobre et élégante, les motifs et les proportions du cloître du Couvent de Grâce. En effet, il est possible d'admirer une élégante colonnade qui soutient le portique et au centre un puits orné de toutes parts des armoiries de la maison bavaroise.

Mais c'est certainement à l'étage supérieur que se dévoile l'un des plus beaux trésors de la ville de Senigallia. Un escalier mène au rez-de-chaussée où vous pourrez admirer les plafonds entièrement décorés de stuc par Federico Brandani d'Urbino (vers 1525 - 1575). Brandani, responsable de l'œuvre de Giuseppe Baviera, a consacré de nombreuses années de sa vie à sa réalisation et a finalement relégué à l'histoire un joyau de l'art. Dans l'œuvre, les représentations de batailles sanglantes, de récits bibliques, d'actes héroïques et de faits historiques alternent sans jamais perdre l'harmonie de l'ensemble. Les plafonds des cinq salles (de la Rome impériale, de la Rome républicaine, de l'Iliade, d'Hercule, de l'Ancien Testament) sont sans aucun doute l'expression maximale de l'œuvre de Federico Brandani.