Créée officiellement le 4 août 1861, veille de la fête patronale de Sant'Emidio, grâce à deux artistes d'Ascoli, Giorgio Paci (1820-1914) et Giulio Gabrielli (1832-1910), la remarquable collection artistique, avec plus de 800 objets tous maintenant exposés, ils sont hébergés "ab antiquo" dans l'imposant Palazzo dell'Arengo. Les deux premiers installateurs ont puisé des œuvres dans les collections des monastères de Sant'Angelo Magno, San Domenico et dei Gesuiti, qui sont devenus une partie des propriétés municipales suite à la suppression des ordres religieux décrétée par le préfet Valerio en janvier 1861.

La collection s'est encore enrichie en 1909 de 12 000 estampes et dessins donnés par Giulio Gabrielli ; en 1917 avec l'arrivée de nombreuses œuvres du XIXe siècle accordées en dépôt par la Galleria d'Arte Moderna de Rome ; en 1920 avec l'acquisition du legs Ceci (une collection composée de plus d'une centaine de peintures, sculptures et céramiques, léguée par le chirurgien Antonio Ceci à sa ville natale) puis avec les nombreux tableaux achetés par les différentes administrations municipales qui se succédèrent un autre jusqu'à aujourd'hui.

Parmi les œuvres précieuses conservées, se distinguent par leur importance la Cope du XIIIe siècle de fabrication anglaise, offerte en 1288 à la cathédrale d'Ascoli par le pape Nicolas IV, les peintures de Carlo Crivelli (les deux triptyques de la Valle Castellana du XVe siècle), Cola dell' Amatrice (La montée au Calvaire, 1527), Titien (San Francesco reçoit les stigmates, XVIe siècle), Guido Reni (Annonciation, 1575), Strozzi, De Ferrari, Magnasco, Mancini, Morelli, Palizzi et Pellizza da Volpedo (Amorous marche, 1901).

Les œuvres sont disposées dans de splendides salles meublées de rares consoles, fauteuils, miroirs et commodes des XVIIIe et XIXe siècles qui, avec les rideaux précieux et les lustres de Murano, recréent l'atmosphère et la suggestion d'un palais aristocratique.