El museo nació del legado de Annibale degli Abbati Oliveri , un erudito del siglo XVIII que donó su enorme biblioteca y patrimonio arqueológico a Pesaro. El nuevo itinerario documenta mil años de historia de la zona -desde el Piceno hasta la época tardoimperial- y se divide en cuatro tramos: la necrópolis piceña de Novilara, el lucus pisaurensis (importante lugar de culto relacionado con la romanización de la zona ), el ayuntamiento de Pisaurum y el coleccionismo del siglo XVIII.