Le musée est né du legs d' Annibale degli Abbati Oliveri , un érudit du XVIIIe siècle qui a fait don de son immense bibliothèque et de son patrimoine archéologique à Pesaro. Le nouvel itinéraire documente mille ans d'histoire de la région - du Piceno à la fin de l'époque impériale - et est divisé en quatre sections : la nécropole piceno de Novilara, le lucus pisaurensis (important lieu de culte lié à la romanisation de la région ), la mairie de Pisaurum et la collecte du XVIIIe siècle.