Das Museum entstand aus dem Vermächtnis von Annibale degli Abbati Oliveri , einem Gelehrten aus dem 18. Jahrhundert, der Pesaro seine riesige Bibliothek und sein archäologisches Erbe schenkte. Der neue Rundgang dokumentiert die tausendjährige Geschichte der Region – vom Piceno bis zur späten Kaiserzeit – und ist in vier Abschnitte unterteilt: die picenische Nekropole von Novilara, der lucus pisaurensis (wichtiger Kultort im Zusammenhang mit der Romanisierung des Gebiets). ), das Rathaus von Pisaurum und die Sammlung des 18. Jahrhunderts.