El Palazzo Belgiojoso data de principios del siglo XVIII y fue construido por la familia Locatelli, originaria del Imagna Valley de Bérgamo. Tiene el aspecto típico de un palacio del siglo XVIII, con un gran pórtico interior columnado y fachadas escaneadas por molduras para decorar los ventanales.

En 1794 el edificio fue vendido a Giovanna Mellerio, esposa del Príncipe Carlo Rinaldo di Belgiojoso d'Este, quien murió en 1797, poco después de la incautación del edificio por parte de las autoridades de la República Cisalpina, que querían transformarlo en la sede de el Departamento de la Montaña.

Después de haber experimentado muchos cambios de propiedad durante el siglo XIX y haber sido utilizado para diversos usos, en 1927 el Palacio Belgiojoso se convirtió en la sede de los Museos Cívicos de Lecco.

Alberga el Museo de Historia Natural, que fue el primer museo de Lecco, creado por Carlo Vercelloni en 1888 con su colección privada de animales disecados. A esto se suman el Museo Arqueológico , construido en 2000 y el Planetario Cívico , inaugurado en 2004. En la planta baja se encuentra el reciente Museo Histórico , que recorre la historia de la ciudad desde el Risorgimento hasta la Segunda Guerra Mundial con un enfoque en la Resistencia y una sala Virtual dedicada a la historia de la industria del hierro, peculiaridades y excelencias del territorio a partir del siglo XVII.

A partir de septiembre de 2021 en los tres museos del Palazzo Belgiojoso es posible aprovechar las rutas permanentes ¡Por favor, tócame! Con los ojos cerrados en el museo. Se trata de estaciones de trabajo multisensoriales y multimedia pensadas para personas ciegas y con discapacidad visual: subtítulos de voz, tarjetas táctiles, reproducciones fieles de hallazgos, dispositivos digitales. Hoy todo el mundo puede acercarse al patrimonio artístico de estos museos de formas nuevas, capaces de implicar también a nivel emocional.