Il Palazzo Ducale fa parte del circuito Pesaro Musei e si può visitare partecipando alle visite guidate organizzate da Sistema Museo.

Le guide turistiche, con patentino regionale, accompagnano i visitatori alla scoperta del più importante edificio rinascimentale della città, legato alle signorie di Pesaro dal XIII al XVII secolo; residenza, prima dei Malatesta e degli Sforza – la facciata si deve ad Alessandro Sforza nel XV secolo – poi dei Della Rovere, duchi di Urbino e Pesaro tra il 1523 circa e il 1621, che ristrutturano e ampliano il palazzo. Si ammirano gli appartamenti dei duchi, il salone Metaurense, i saloni di rappresentanza arredati con pregiati mobili d’epoca messi a disposizione dalla Fondazione Cassa di Risparmio di Pesaro, e naturalmente le corti: il cortile d’onore, il cortile della caccia e il giardino segreto.

Il Palazzo Ducale si visita gratuitamente acquistando il biglietto unico Pesaro Musei (valido per Palazzo Mosca – Musei Civici, Museo Nazionale Rossini, Casa Rossini e Area Archeologica di via dell’Abbondanza). Una straordinaria opportunità resa possibile grazie all’accordo stipulato tra la Prefettura di Pesaro e Urbino - che ha sede nel palazzo - e Agenzia del Demanio, Soprintendenza Archeologia, Belle Arti e Paesaggio delle Marche-Ancona, Comune di Pesaro.