Le musée, installé dans les allées du sous-sol du château aragonais construit en 1470 par Pirro del Balzo , est consacré en particulier à la colonie latine de Venusia, fondée en 291 av. J.-C. Les phases les plus anciennes de la présence humaine sur le territoire de Venosa sont illustrées, comme en témoigne le fragment de fémur d' homo erectus (il y a environ 300 000 ans), parmi les plus anciens retrouvés en Europe.Monnaies, éléments de décor architectural, céramiques permettent de définir et de suivre l'histoire politique et culturelle de la cité romaine jusqu'au les étapes ultérieures ont exposé la collection d'inscriptions funéraires et publiques, ces dernières documentant d'importantes œuvres créées par des magistrats de Venusia. Intéressant est la collection de pierres commémoratives inscrites en langue osque, qui, dans la ville voisine de Bantia (Banzi), au cours du premier siècle avant JC, constituait un templum augurale : un espace ouvert et consacré, où les auspices étaient dessinés par le vol des oiseaux. Des épigraphes illustrées et des arcosolios témoignent de l'établissement d'une importante communauté juive qui, entre le IVe et le IXe siècle de notre ère, enterrait ses morts dans des catacombes adjacentes aux chrétiennes.