C'est Canova lui-même, dans un échange de lettres avec son ami Quatremère de Quincy, qui fait savoir qu'à la fin d'octobre 1816 l'artiste s'est engagé dans la création du modèle en argile, « aussi grand que la vraie chose ou quelque quoi de plus », par le groupe sculptural de Mars et Vénus. L'œuvre a été commandée par le prince régent d'Angleterre George IV l'année précédente, qui a payé le double du montant requis pour assurer l'exclusivité de la représentation des sujets. Deux moulages en plâtre ont été obtenus à partir de la forme en argile, tandis que le marbre, achevé en 1822, a été livré aux collections royales anglaises. Il est toujours conservé au palais de Buckingham à Londres. Le choix du sujet a été fait par Canova lui-même et impliquait une nouveauté. Les deux personnages se prêtent à célébrer allégoriquement la paix enfin rétablie dans toute l'Europe, avec la fin de l'épopée napoléonienne et le lendemain du Congrès de Vienne. La déesse Vénus, qui a toujours été associée à la chance, au bien-être, à l'harmonie et à la paix, est ici une figure à la pose douce avec une chair douce et des jambes enveloppées d'une fine draperie. La déesse de l'Amour est versée dans les bras de son partenaire, presque résolue à le distraire et à le couvrir de flatteries. Mars, dieu de la guerre, est représenté debout, viril, dans une posture ferme, aux muscles soigneusement dessinés et tenant la lance de son bras droit. Le bouclier et l'épée sont placés à leurs pieds, à côté d'une corne d'abondance avec des fruits placés pour symboliser le retour de la prospérité et de l'abondance garantie par la fin du conflit guerrier. L'invention des deux figures nues et tendrement enlacées reprend, après vingt ans, la solution formelle du groupe de jeunes d'Adonis et Vénus. Enfin, il est intéressant de noter comment les deux forces opposées et puissantes s'opposent, mais se rejoignent pour créer un état d'équilibre.