Per entrare nelle Sale Reali del Palazzo si sale per lo Scalone d’onore, una monumentale scalinata progettata da Giuseppe Piermarini negli anni Settanta del Settecento per volontà di Maria Teresa d’Austria. Non esisteva infatti nell’edificio tardo gotico prima della ricostruzione del Palazzo del 1777 un ingresso monumentale.
Nei primi mesi del 1769 giunse a Milano il grande architetto della Reggia di Caserta Luigi Vanvitelli, accompagnato da un allievo allora ancora per lo più sconosciuto, ovvero il folignate Giuseppe Piermarini. I due architetti si trovarono nella Milano asburgica, una città mossa da un nuovo fervore riformatore, anche dal punto di vista architettonico. Era in atto, infatti, una ricostruzione neoclassica della città basata sulla cancellazione dell’aspetto urbano originale di cui il Palazzo Reale, allora Palazzo Ducale, ne fu centro focale. L’inclinazione alla sobrietà, al rigore e alla prudenza economica tipicamente asburgica fecero sì che il progetto di Vanvitelli per la risistemazione del Palazzo fosse scartato per lasciare spazio all’allievo Piermarini che diventò così architetto di corte. Al suo intervento, nella seconda metà degli anni Settanta del Settecento, si deve l’attuale aspetto neoclassico del Palazzo, la piazza reale, il passaggio di sale che divennero gli Appartamenti Reali e il magnifico Scalone d’Onore. Di certo lo Scalone si ispira a quello del maestro realizzato nella Reggia di Caserta, rimodulando però il tipico dialogo vanvitelliano tra linguaggio barocco e neoclassico attraverso nuova sobrietà e rigore architettonico dedotto dalla lezione europea delle corti reali. In questo senso lo Scalone è piena espressione del Neoclassico a Milano in cui s’impongono ordine e sobria maestosità. Lo Scalone crea così un percorso di ascesa verso le Sale Reali, un movimento coronato dalla decorazione sul soffitto ad affresco di Andrea Appiani raffigurante l’Aurora, come a voler dare nuovo risveglio e nuova vita alla città e al Palazzo stesso di cui ne è rappresentanza. 

Lo stile di Giuliano Traballesi - uno dei più affermati pittori di affreschi dell’ambiente artistico milanese insieme a Martin Knoller - è caratterizzato dalla ricerca dell’equilibrio e dalla sobrietà del movimento neoclassico. Pittore di squisito gusto decorativo, amante delle mezze tinte e dei colori chiari, dall’impasto tiepolesco, realizza l’affresco di Aurora che abbellisce la volta dello Scalone d’Onore di Palazzo Reale, progettato da Giuseppe Piermarini.

L’affresco rappresenta l’immagine di una giovane donna alata, che porta alta una fiaccola, circondata da quattro putti che recano un intreccio di rose e margherite di vari colori, mentre il carro del Sole condotto da Apollo domina lo sfondo di luce.
Il personaggio femminile rappresenta Aurora, la dea romana (Eos per i Greci) che apre le porte del giorno dopo aver attaccato i cavalli al carro del Sole  e che versa la rugiada sulla terra, annunciando al mondo il mattino.

Il ritratto di Lady Venetia Digby come allegoria della Prudenza è insieme una memoria della fresca bellezza e  un autentico “monumento” simbolico alle virtù della gentildonna, probabilmente eseguito subito dopo la precoce morte, avvenuta nel 1633.

Tre amorini portano una corona d’alloro sulla testa della nobildonna, omaggio alla sua virtù. Vestita con un ampio mantello rosso “all’antica” ma con una pettinatura e dei gioielli che corrispondono alla moda del suo tempo, la gentildonna è seduta su un semplice blocco squadrato di pietra, simbolo di solidità morale.

Lady Venetia accarezza due colombe bianche, simbolo di innocenza e di fedeltà coniugale, mentre tiene nella mano destra un serpente, attributo tradizionale della virtù della Prudenza. Sulla sinistra giacciono a terra, sconfitte, tre figure allegoriche: in secondo piano la Frode, con due volti, incatenata; più avanti, l’amore profano, bendato, e un altro amorino in lacrime, con la fiaccola spenta e con le gambe che terminano in un coda di serpente, allusione al peccato.

Nel marzo 1804 il Vicepresidente della Repubblica, Francesco Melzi d’Eril, commissiona al mosaicista romano Giacomo Raffaelli (1753-1836) un centrotavola maestoso per decorare il banchetto, offerto dal Viceré Eugenio di Beauharnais in omaggio al nuovo sovrano, che si sarebbe svolto nella Sala delle Cariatidi di Palazzo Reale in occasione dell’incoronazione di Napoleone Bonaparte a Re d’Italia il 26 maggio 1805.

Il centrotavola si compone di un grandioso trittico formato da un elemento centrale di 9 metri, affiancato da due elementi gemelli di 1,60 metri ciascuno. Esso raffigura un immaginario circo romano con al centro il tempio di Giove, attorno al quale si rincorrono le quadrighe di Apollo e Diana. Sulla spina del circo due obelischi attorniati da sfingi e due colonne onorarie in alabastro . Infine, un susseguirsi di anfore, vasi e putti presi in prestito dall’antichità classica.

A completare il trittico due elementi laterali simmetrici che si compongono rispettivamente di un tempio centrale attorniato da quattro colonne di porfido egizio che sorreggono altrettante coppe finemente intagliate nell’agata. A variare la perfetta simmetria solo le statue degli dèi che sono, in un caso, Bacco e Minerva e, nell’altro, Esculapio e Cerere.

Il neoclassicismo, tanto amato dal nuovo sovrano, incontra l’eclettismo tipico del Settecento romano nell’utilizzo di innumerevoli materiali e cromie come il marmo bianco di carrara, il porfido egiziano, le preziose pietre di lapislazzuli e di malachite e l’alabastro accostati a metalli come oro e bronzo.

La sovranità napoleonica in Italia però dura solo dieci anni e dopo il suo epilogo Milano assiste al ritorno del governo asburgico che porta con sé il mutare del gusto ed il conseguente disuso del monumentale centrotavola.
Questo rimane nell’oblio dei guardaroba fino a quando, nel 1919, il palazzo e tutto il suo corredo di oggetti d’arte sono ceduti allo Stato da Vittorio Emanuele III di Savoia. Tre anni più tardi lo storico dell’arte Roberto Papini si imbatte nella fortuita scoperta dei pezzi del centrotavola. 

Il parterre venne così ricomposto negli anni Venti del Novecento per restituire il suo splendore al capolavoro dimenticato.

Il centrotavola è stato al centro di un importante progetto di restauro che vede la sua intera ricomposizione nella Sala delle Quattro Colonne con un nuovo allestimento.

Le Pendole sono esempi di grande interesse artistico, riportando la firma di Francesco Manfredini e il titolo di Orologiere del Re: la pendola delle Sabine, la pendola della Musa Polimnia e la pendola di Apollo e Diana - recanti la firma di Manfredini sul quadrante - sono tutti custoditi nel Palazzo Reale e risalgono ai primi anni di attività della Manifattura Eugenia, fondata a Milano nel 1807 dai tre fratelli Manfredini per volere del vicerè d’Italia Eugenio de Beauharnais. In particolare la pendola delle Sabine, il cui nome deriva dal dipinto Le Sabine di Jacques-Luis David, che i Manfredini devono aver ammirato durante il loro soggiorno parigino. L'orologio risale al 1807, anno in cui Francesco Manfredini fu nominato Orologiaio del Re - il quadrante porta infatti la firma "Manfredini Orolo.ro del Re a Milano".

La doppia attribuzione della pendola è giustificata dall'esistenza di alcune somiglianze e affinità di stile con i modelli di orologi di produzione francese (in particolare con quelli prodotte da Claude Galle e Pierre-Philippe Thomier). Infatti sono stati identificati diversi esempi dello stesso orologio, tutti simili tra loro, ma firmati da diversi artigiani.
La pendola delle Sabine, ad esempio, ha un esemplare gemello oggi esposto nella Green Drawing Room del Castello di Windsor e anch'esso risalente al 1806 circa. I due orologi hanno solo poche differenze nel fregio inferiore: nella versione milanese non c'è infatti nessun gruppo dei quattro personaggi a destra (simmetrici al gruppo sinistro), che invece è presente in quello inglese.

Nel 1743 il Bâtiments du Roi incaricò Jean-François de Troy di realizzare una serie di arazzi per la Manifattura dei Gobelins. Il tema della serie La storia di Giasone e Medea è tratto dal VII libro delle Metamorfosi di Ovidio. L'intero ciclo è composto da sette arazzi che rappresentano scene del mito greco: Giasone promette fede a Medea; Giasone doma i tori; I soldati spuntati dai denti del drago girano le loro armi l'uno contro l'altro; Giasone prende il vello d'oro; Il matrimonio di Giasone e Creusa; Creusa viene uccisa dalla veste magica che Medea le ha regalato; Medea pugnala i suoi due figli da Giasone, dà fuoco a Corinto e parte per Atene.

Diverse serie sono state realizzate con lo stesso tema. La prima serie completa, tessuta di lana e seta tra il 1750 e il 1754, fu richiesta ai Gobelins dal Garde-Meuble de la Couronne (Deposito Reale di Mobili) nel 1758. Nel 1770, gli arazzi furono utilizzati per decorare il padiglione eretto a Strasburgo per l'ingresso di Maria Antonietta in Francia come sposa di Luigi XVI. Nel 1775 l'intera serie fu donata all'arciduca Massimiliano d'Austria, figlio di Maria Teresa d'Austria e fratello di Maria Antonietta, da Luigi XV. L'arciduca, a sua volta, lo inviò al Palazzo Reale di Milano.

La serie rimase a Milano sotto il dominio di Eugenio de Beauharnais, nipote di Napoleone e viceré d'Italia. Nel periodo della Restaurazione gli arazzi di Giasone, tranne uno - Giasone doma i tori -  attestati ancora al Palazzo Reale nel 1900, furono temporaneamente spostati nella Villa Reale di Monza per far posto alla serie degli Atti degli Apostoli di Raffaello, almeno fino al 1908 quando ritornarono nelle Sale degli Arazzi del Palazzo Reale e vi furono custoditi fino al 1943. L'intera serie fu poi spostata nella Sala della Tavola di Marmo Verde (allora Sala degli Arazzi) al secondo piano di Villa Carlotta a Tremezzo, per proteggerla dai bombardamenti degli alleati. Nel 2000, gli arazzi tornarono al Palazzo Reale come parte del progetto del Museo di Palazzo Reale, che vide una prima riorganizzazione delle sale storiche.