La Fondation Emilio Carlo Mangini a été fondée en 1985 par le collectionneur milanais Emilio Carlo Mangini. Mangini a parcouru l'Europe en achetant les œuvres et les objets du passé qui composent aujourd'hui sa collection. Le fils Giuseppe, après la mort prématurée de son père, perpétue la tradition familiale et enrichit les collections d'objets précieux. Le site actuel a une histoire très ancienne, il remonte à la première documentation de 1418. On pense que la maison de la Fondation se dresse sur la zone qui était autrefois adjacente à l'ancien Forum romain, où se trouve actuellement la Bibliothèque Ambrosiana. Les fouilles et les fouilles archéologiques ont mis au jour des découvertes datant de la période comprise entre le II - III siècle avant JC et le IV - V siècle après JC. La Fondation s'est immédiatement déplacée pour récupérer les découvertes archéologiques, afin qu'elles puissent être utilisées lors de la visite du Musée. Le musée offre donc la possibilité de se plonger dans le passé de l'histoire romaine, grâce aux ruines et artefacts antiques, et à la collection moderne. La collection permanente propose des malles, des cartes à jouer, des éventails, des armes, des lampes à huile, des encriers, des bassines à raser, des clés, des jeux, des boîtes de notaire, des objets d'église, des objets archéologiques, des vêtements et bien plus encore.