Le tableau provient de l'église florentine de Santa Maria del Carmine où Filippo Lippi avait prononcé ses vœux. La formation de l'artiste a eu lieu à cet endroit, en assistant au chantier de construction de la chapelle Brancacci décorée par une foule d'artistes toscans. Parmi ceux-ci, le maître Masaccio a laissé une empreinte indélébile sur le jeune frère, clairement reconnaissable dans la construction spatiale qui caractérise la Madone de l'Humilité. La composition est dominée par un système plastique fort auquel sont soumis les personnages, agencés pour former une sorte de pyramide entre une étroite bande de jardin et la voûte du ciel qui forme le fond. La structure a son point focal dans le volume de la Vierge qui, assise, tient dans ses bras un enfant robuste, les yeux tournés vers le spectateur. Couronné par deux groupes d'anges sans ailes et quelques saints de l'ordre dominicain : à gauche Angela de Bohême, à droite Angelo da Licata, qui porte le signe du martyre sur sa tête, et Alberto de Sicile, qui tient une branche de lys . La restauration de 2013 a enfin cicatrisé les zones compromises par le transfert du film de peinture sur la toile, après la suppression du support d'origine sur la table. Le tableau, arrivé à Milan en 1831 avec la dot de Marianna Rinuccini, épouse de Giorgio Teodoro Trivulzio, est entré dans la propriété de la Pinacothèque avec l'achat de la collection du prince Luigi Alberico Trivulzio en 1935.