Das Archäologische Museum für Vor- und Frühgeschichte ist Teil der archäologischen Abteilung der Städtischen Museen des Castello Sforzesco. Seine offizielle Geburt geht auf die ersten Schenkungen des 19. Jahrhunderts mit dem Königlichen Erlass vom 13. November 1862 zurück, der die Errichtung des Museo Patrio di Archeologia in Mailand, in Santa Maria di Brera, genehmigte. Der Hauptsitz von Brera erwies sich 1900 bald als unzureichend und die Sammlungen wurden bald in das neue Stadtmuseum im Castello Sforzesco verlegt. In denselben Jahren wurden die Sammlungen dank zahlreicher Schenkungen erweitert. Pompeo Castelfranco, einem großen Gelehrten der lombardischen Archäologie, ist eine bedeutende Sammlung von Funden von der Vorgeschichte bis zum Paläolithikum zu verdanken. Die Artefakte stammen sowohl aus Ausgrabungen als auch aus dem Austausch mit italienischen und ausländischen Gelehrten und Sammlern. Seit 2003 werden die Funde in die unterirdischen Räume des herzoglichen Hofes verlegt, wo sie sich heute befinden.