Il Museo, aperto al pubblico nel 1981, è ospitato nel cinquecentesco Palazzo Panichi prospettante su Piazza Arringo nel centro storico di Ascoli Piceno. Il Museo è articolato in tre sezioni con un percorso cronologico che si snoda attraverso i tre piani del palazzo. Attraverso i reperti della ricchissima collezione civica di Ascoli, creata nel 1865 sulla base della donazione settecentesca del Vescovo Mazzoni, e i rinvenimenti da scavi recenti offre una straordinaria panoramica archeologica del territorio ascolano ed evidenzia le caratteristiche peculiari del piceno meridionale.

Il percorso di visita inizia dal secondo piano dove sono esposti i reperti provenienti dai complessi preistorici dal Paleolitico fino all’Età del Bronzo. Particolarmente interessante l’esposizione dedicata, al primo piano, ai reperti provenienti dai complessi di età picena, che illustrano la pluralità e peculiarità degli aspetti culturali di questo territorio nel I millennio a.C. Il piano terra, che comprende anche resti di strutture murarie antiche musealizzate in loco, ospita i reperti di età romana. Il percorso museale si completa con la visita alla vicina area attrezzata al piano terra di Palazzo dei Capitani, affacciata sulla bellissima Piazza del Popolo, e con la visita ai monumenti romani tuttora visibili, come il Teatro e la Porta Gemina, in qualche caso anche inglobati in strutture posteriori come nel caso del Tempio le cui strutture sono leggibili nei muri perimetrali della Chiesa di San Venanzio.